Bei den Reifengeräuschen hängt viel von der Reifenmarke/-modell ab und aber auch vom Belag der Autobahn.
Dämmung ist sicherlich möglich, wird aber die Toyota-Werkstatt nicht durchführen.
Wenn du das vor hast würde ich mal einen Hifi-Händler kontaktieren und fragen ob er das machen würde. Die kennen sich auch mit den diversen Dämm-Materialien aus.
Ohne zerlegen wird es aber vermutlich nicht gehen.
Gut, Motorraum könnte man evtl die Spritzwand dämmen, aber Unterboden, wird vermutlich schwierig da von aussen was zu machen das Hand und Fuß hat würde ich behaupten.